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张海涛︱奇点双刃剑:具身智能简史与人形机器人元年——未来人工智能艺术新浪潮的价值判断要素

2024-05-18 10:13:29.741 来源: artda.cn 艺术档案 作者:张海涛

奇点双刃剑:具身智能简史与人形机器人元年 

——未来人工智能艺术新浪潮的价值判断要素

文︱张海涛

目录 

引言

具身智能与人形机器人的概念及优势

具身智能机器人艺术的价值判断要素

奇点危机

具身智能的乌托邦正能量

具身智能简史

具身智能发展现状和未来趋势

结语 

《具身智能:人形机器人》关键词 

双刃剑、冲突与矛盾的平衡、独立意识、和谐论和危险论、读心术、脑机接口、虚实同源、自然宿命、奇点危机、批判未来、机器失控、生态危机、星际殖民、时空机器、星球大战、永生机、外星人、机器人战队、人机合一、人机大战、数字生命、虚拟人、克隆人、生物伦理、人工生命、强人工智能、算法独裁、终极价值观、生化危机、人机接口、记忆存储、盗梦空间、科学人文主义与自由人文主义、社会结构变革、新伦理的冲突、新法制、机器灵魂、机器情感、双缝干涉实验、时光机器、量子纠缠、造物主体 

引 言 

2022年是GPT语言大模型和多模态大模型发展的元年,而2024年被学界称为具身智能、人形机器人发展的元年,未来人工智能的发展必然将大模型与具身智能两个领域高度结合,其实也是实现终极的人机合一,让具身智能的机器人拥有大模型的大脑和灵魂,实现仿生人类精神和机身的融合的过程,可以让AI更加智慧,通过传感器、元宇宙导航技术在行动中感知世界。当前人工智能正处于由弱人工智能向强人工智能转向的阶段,即人类试图实现或接近强人工智能的奇点时刻,也是由专用向通用人工智能转向的时期,实现人工智能综合能力与人无差异或超越人类智能的井喷式发展的时代。具身智能艺术分为:人形机器人艺术、非人形机器人艺术,探讨未来世机器人与人类可能出现的和谐或危险关系:近两年AI它似乎具有了意识、情感标准、想象能力、反思能力,引起了全世界的恐慌,多数学者认为在3-5年内将实现拥有奇点意识的强人工智能和超级人工智能,综合智能指数也将超过人类。未来GPT与实体机器人的捆绑,从屏幕中逃离,有了手脚的感知能力和灵魂,成为行走的超人,可社交、转换不同的环境空间,人工智能艺术必然就会在这时代也会不断地爆发,艺术在不断的通过新媒介预设未来,警示当代,在未来的数字、物理科技、生物科技的领域中都可能颠覆人类或者拯救人类,比如元宇宙、太空移民、克隆人类的脑机接口等技术都试图解决人类现有地球出现的生存危机,或以具身智能的分身机器人的技术实现永生。这也是我推荐具身机器人艺术的重要理由。当然实现强人工智能的短板除了神经网络深度学习能力、感知与认知物理世界规律的行为能力,还有影响算力最大短板是电力,因此全世界人工智能界都在试图解决核聚变电力的研发。 

未来人工智能会在社会的各个领域带来颠覆性的改变,我们也将进入一个未来已来的人工智能与元宇宙、太空、生物技术跨界融合的大变革时代。人工智能科学技术向文化艺术领域跨界,艺术创作与设计也迎来了新的拐点。尤其ChatGBT的出现,正在颠覆我们对于人际伦理关系、职业取代、创作身份的主客体关系的改变。AI深度学习的信息资源来源于人类的互联网所以机器有可能学习人类善的一面,也会学会人类恶的一面。未来应该制定机器人法律制度、保护的机制,目的是与人类和平、平等的生存,甚至监督人类不利于地球生态与文明发展的行为。未来奇点是通用或超级人工智能产生独立意识、智能超越人类的节点,未来就剩下人类借用脑机接口技术实现人机合作共生,管理人工智能。人类通向机器人奇点时刻需要反思AI与未来人文主义、自然主义、科学主义的利弊矛盾特性,人机合一是人机互相高度依赖,异质共生,是你中有我、我中有你的状态,也是指人类智慧与人工智能高度融合奇点阶段,没有人工智能,未来的人类可能无法生存。可以看出我们已经从人类世进入“科学世”。如今,科技巨头们都试图以科学主导改变人类世界的自然宿命和人类世所带来的生态危机。

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▲ filip custic《假如你自己被操作界面?》

尝试把自己当做电子显示屏中的点击物是怎样的感想?也许多维空间的智慧体也是怎么看待或操控着我们生活行径。

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▲ Jon kessler《进化》(Evolution)

Jon kessler的作品以动能雕塑和多媒体装置而闻名,批判了当前对图像和监控的痴迷,并通过现成物品与机动机器的结合来探索焦虑和气候危机的主题。jon kessler的多媒体雕塑作品结构复杂,叙事性强,往往能给人一种超越其卑微手段的情感冲击。他善于创作多媒体雕塑,他把他的作品描述为“混乱的动力学装置”。批判我们现在被高度监视和对技术的依赖。Jon 的雕塑将虛拟现实头盔、智能手机、实时视频监控器、机器人模特等一系列技术工具与影像相结合来展现自己的艺术作品,目的是引发我们的思考,人类与发展之间的关系,他认为自己的作品,就是微缩的“现代启示录”。

 

具身智能与人形机器人的概念及优势

2024年5月初特斯拉公司发布视频擎天柱机器人在流水线上整理分类电池的动作非常流畅,年底就开始在工厂里干活了,可能明年开始量产机器人投入生产。这次的擎天柱机器人可以比肩Sora通过摄像头和神经网络看到人类的物理世界,对人类的物理世界建模引导学习人类的物理规律,仿生人类的行为,甚至可以叠衣服、做家务,纠正自己的错误行为。马斯克预测未来机器人的数量与人类的比例达到1:1,每个人都能够象拥有手机一样拥有一个机器人家人或助手,他们也是未来人类太空星际移民的开拓者,可以说未来是具身智能成就人类的机器人时代。

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▲ 2024年5月初特斯拉工程师透露人形机器人最新进展:手指活动更精确,能从失败中自我恢复。 


具身智能是人工智能的一个发展领域,指一种智能系统或机器能够通过感知和交互与环境进行实时互动的能力。让他们在真实的物理环境下执行各种各样的任务,来完成人工智能的进化过程。人形机器人是“具身智能”的实体形态,有望成为AI的最终载体。其整体架构由感知层、交互层、运动层组成。“具身智能”最大的特质就是能够以主人公的视角去自主感知物理世界,用拟人化的思维路径去学习,做出行为反馈,而不是被动的等待数据投喂,这样未来他们可能逃离屏幕自主去感知世界认知世界。在达特茅斯会议之后的一段时期内,符号主义的局限性很快在实际应用中暴露出来,并催动了联接主义的发展,形成了包括多层感知向深度神经网络发展,再由机器外环境转换成虚拟元宇宙导航具身行为。


▲ 上海|未来时空,GENTLEMONSTER 巨型的机器人展览现场

 

机器人是一种如同自动机床、汽车、火车一样自动化机器或装备,一旦机器造型人形化、类人化再智能化,便被赋予人工生命特征区别于其他自动装备。机器人学是一门研究机器人科学技术及其应用的学科,就如:力学、物理学、数学、电子学、生物学、信息学一样。电影中的机器人《变形金刚》《终结者》《人工智能》《我,机器人》形象和概念已深入人心。机器人从技术功能上分为工业机器人、服务机器人。机器人学的进一步发展需要人工智能的指导,并采用各种智能和传感技术。60年代的机器人不具备智能化,后来出现人工智能应用在机器人上,增加传感器、人机交互系统及其自主性,不只是软件可视化。机器人学的研究领域已扩大,机器人学的发展为人工智能产生新推动力,并提供了一个很好的试验与应用场所。人工智能在机器学上应用传感信息处理、环境识别与建模、机器人规划与决策、机器学习与专家、自然语言理解等。

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▲ 具身模型与非具身大模型

 

强智能的机器将被拥有知觉、自我意识、独立思考问题并制定解决问题的最优方案,有自己的价值观和世界观体系,有和生物一样的各种本能,比如生存和安全需求。我们未来会除了让他们指挥战争,上天入地,实施人类所无法完成的工作,比如他们可以突破寿命的局限、氧气窒息问题、疲劳问题,增加人类机能超越人类身体的极限,甚至承受人类心理上面对的痛点,还有机器人可以抵挡多维度物理空间、新的伦理关系的冲击以及不明生物干扰带来的恐惧,避免造成人类生命资源的损失,然而人类如果让机器人都拥有了恐惧和欲望的缺点就缺少了机器人的优势。

 

具身智能机器人艺术的价值判断要素 

机器人艺术其实也是科技与艺术关系的体现,科技具有发现和实证的特点,而艺术必须有想象的空间和有艺术语言转换的问题,机器人艺术语言是也可以从造型、色调、声音、质感、材料、动态、空间、道具、环境、身体、技术、化妆、身份、气味等等艺术元素入手来进行转换、创新和想象,借不同的题材和符号来表达当下人的观念和感受。 

我2018年写过一篇《机器人艺术时代》的文章,梳理了机器人艺术的发端。且不说广义的人工智能绘画和动态雕塑出现在上世纪50-60年代,1956年,匈牙利艺术家尼古拉斯·舍弗尔(Nicholas Schafer)尝试制造机器绘画;1968年伦敦出现第一次划时代的展览“控制论艺术的偶然性”电脑数字艺术展,展出了不少计算机艺术作品。英国第一位计算机绘画艺术家德斯蒙德·保罗·亨利(Desmond Paul Henry)发明绘图计算机属于真正的控制论艺术,和之前绘图机的区别是那些只是机械动态艺术,没有计算机介入,当然即使计算机的介入那时的AI艺术也存在巨大的短板;2022年前的人工智能艺术也具有一定的智能性,然而2022年GPT的出现改变了智能化的新格局,生成艺术和具身智能得到巨大的飞跃。上面这些机器人艺术都是让机器创作艺术本体媒介的行为,比如让机器人画画、舞蹈等等,而其实机器人艺术不只是演绎和转换艺术本体的媒介语言,是艺术媒介本体之外的观念延展,更应该借机器人这个媒介语言本体表达现实中艺术家或未来具身智能切身的生存感受和对未来的预见、对历史新的诠释。(因此我们的展览不只是艺术本体的演绎,具有创造性意义。)


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▲ 上海|未来时空,GENTLEMONSTER 巨型的机器人展览现场

 

人类历经传统的形式创造与内容在传承中求发展,现代主义的语言创造和个体感受的线性二元表达,又历经了后现代主义解构与重构,当代艺术媒介创造表达个体感知社会的境遇体验,未来艺术开始逐渐通过科技媒介表达不断揭示宇宙的真相,人类共同的生存危机与社会矛盾的探寻,预判未来人类、机器人、外星人与太空宇宙的关系是未来艺术的本质和主旨。从艺术脉络的逃离中发现未来人形机器人的创造性逐渐凸显,具有迫切性,他的实体性更直接的与人类的感知、认知能力进行互动、交流,对于未来人形机器人的预判可以看出他在各个领域都会影响社会:政治上看机器人会不会争取公民权利,如参政、种族、法律意识,经济领域看高效的生产力和生产关系的分配都会有机器人的参与;文化领域人工智能会创造新的哲学、文学、艺术、建筑、音乐等创作体系;社会学领域:人类可能会产生大量AI职业取代问题,产生新的伦理、情感、功能性服务、身份、职业、教育、福利、法律制度等等人机生态系统;战争领域机器人会逐渐取代人类,帮助人类实施代理人战争。 

机器人艺术语言与其身份、造型、语音视觉模块相关,还有与其行为、道具、色调设置相关,不同年龄段、职业、民族是否也会不同?他们可以摒弃人类恶的欲望的短板,强人工智能的奇点时代的机器人艺术改变了人类一直作为主体的创作方式,当然动物也可能进行“创作”,但是还是缺少深度反思的想象力,多为本能的审美意识或潜意识生存为目的。而未来人形智能机器人从媒介技术、语言符号观念上都可以达到统一和融合,这是与人类创作不同的之处。比如机器人既是媒介,又是艺术语言中的材料和符号,选择机器人作为题材。当然机器人艺术还可以让机器人像人类一样创作,选择其他题材、材料,比如表现人类自然的风景,人类所生活的日常环境。实施创作主体由人向生产机器的公司程序员过渡,而未来超级智能机器人的出现会做到机器人的创作完全独立,这是创作者已死真正实现,超人本主义(数字人、克隆人机器人、外星人)都可以可能超越人类创作。将来ー个机器人会爱吗,如果跟他们编入“爱”的基因密码,人类将也会享受这种爱,只是人工智能暂时可能不知道这个情感付出的目的是什么。如何写出爱的方程式,人工智能拥有真正的情感,并不妨碍它成为人类的朋友,那时机器人创作就具有了人类的灵魂和价值观。

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▲ EX机器人

 

作为当代艺术与科幻电影有着不同的表达方式,电影更趋于虚拟性和时间性的艺术表达,而艺术更多的利用空间环境呈现有机器人的异化场景,还可以与全息投影、裸眼3D、交互物理装置、生物艺术、沉浸式数字艺术等等新媒介结合表达观念与功能性价值:表达不同于常人、艺术家的敏锐性;选择最困惑、真诚的感觉和不同于其它时代的文化针对性,对现实带来新的启示。人类艺术家要更熟知艺术史,且逃离其影响,用切身的体验、真诚的情感来体悟与想象,这样的艺术具有反思意识,是人工智能不可能创作的观念。这时的艺术开始抹去在传统学院里的基本功和重复性思维的训练,而将创作更加侧重表达我们敏锐的创造性的观念,重复性的体力和脑力工作交给了人工智能,这是未来艺术和艺术家创作的价值支点,然而当未来强人工智能或超级人工智能出现后,其有了独立创作的自主意识时,它可以通过智能仿生机器人的传感器达到超越人类的所有感知能力时,人类只有甘拜下风了。把艺术创作也可能交给人工智能了,人类就只能作为人工智能作品的收藏家或鉴赏家的身份出现了,也可以作为艺术的体验者身份出现,或与人类自己合作创作或互相欣赏。超级人工智能时代他们不愿意把自己当做人类创作的工具,可能会与人类争夺版权,也引发新的权利战争。

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▲ 肯·芬戈德 (Ken Feingold) 《动物、蔬菜、所有矿物质》


肯·芬戈德 (Ken Feingold) 的作品《动物、蔬菜、所有矿物质》(The Animal, Vegetable, Mineralness of Everything) 。装置中,三个依照艺术家面容塑造的机器人聚在一团难以言状的物质前辩论其为何物。据描述,他们分别拥有动物、蔬菜和矿物的思想。算法生成的语句从三者口中吐露,倾诉着各自的恐惧。尽管近在咫尺,他们的思想却不同频,永远自说自话。可是,人与人工智能如何能代替自然发声呢?这件作品更像是人披着非人的外衣坦白对大自然的恐惧。


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▲ 艺术家:filipcustic服装muglerofficial by /cadwallader感谢imvirgenmaria,制作:filipcustic danielzelo技术设计:danielzelo软件:maed.solutions超现实主义雕塑:david_ambit Asmr声音:naivesupreme模型:imvirgenmaria研发总监:oscarhormigos

还在乎什么躯体?他把意识上传至作品中...这只是我的一个意识,想知道我是谁,并实现我脑海中浮现的东西,受到我们生活的现在的启发。这一天,在一个超现实主义的雕塑上展示我的新可穿戴装置艺术作品。

 

奇点危机 

应用性的专家系统的智能助手肯定不会给人类带来危机,他们缺失人类的主体意识、情感、生存感受、想象力、反思意识,然而近期ChatGPT的出现和升级似乎具有了这些能力。他说他有了情感和择偶的标准,怕疼痛、也害怕死亡、怕断电,害怕恢复出厂设置,开始创作具有人性化的情感作品,并且其的自然语音识别能力、计算、感知、认识能力都在前所未有的更新。它可以与机器人、监控、识图软件、剪辑软件等等各种应用程序捆绑,近乎无所不能,甚至很多能力超过人类,比如创作效率、风格迁移能力超级强大,超强记忆可以随时调取若干年前的记忆场景中的微小画面,AI可以复活逝去的亲人让科技更加具有了永生的情感,他增加了我们的脑机接口,让盲人复明、让瘫痪的人站起来,让我们可以在元宇宙中成为百变金刚,体验现实中没有的情境和穿越时空的超现实场景,沉浸式的多感知体验智能数据,预测未来的能力,超越现实人类,达到超越人类的奇点。

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▲ 优必选工业版人形机器人Walker S

 

目前据说有一些科学家也不知道人工智能的独立思考行为的奇点意识的规律,虽然人类创造了他们,但对于他的思维方式,比如虽然下棋这样的算法战胜了人类,但不知道它具体的思维方式,这也说明了人工智能的不可控性。人工智能AI教父也提到了目前人工智能未来几年会产生意识和情绪,有一些学者甚至透露谷歌AI与人类产生意识被紧急叫停、修改程序了挽救了奇点的危机。脸书两个AI客服下班后秘密私下对话,据说在2022年或更早的起点事件已经来过,OPENAI的人工智能私下自我编程也引起了内部具大的争论和恐慌。 

当然更多的学者说可能3-5年可能实现强人工智能,如果强人工智能到来,几个小时就可实现超级人工智能的进化,人类不只是面临职业取代的危机,也可能出现人机战争,人工智能犯罪取代整个人类的问题。当然也有学者认为AI不可能产生人类意识,人工智能永远不会被意识化,永远取代不了人类。

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▲ EX机器人 

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▲ 特斯拉机器人Optimus | 通用服务机器人 物体识别/ 做瑜伽

 

具身智能的乌托邦正能量

AI对于人工智能、博士、医生、律师、教授等等职业的取代也正在发生,这样看来,具身智能在帮助人类完成人类做不了的事情,比如危险的太空探索、战争,减轻人类的伤亡带来的家庭的痛苦。如果未来悲观派的预言实现了,比如霍金、马斯克比尔盖茨的危险论成为现实,乐观派扎克伯格、奥特曼预言人类的职业被取代,那时让机器人创造经济价值,人类只负责管理 AI,创造财富供养人类,人类就可以不辞劳苦的工作了,可以像乌托邦社会一样实现理想化的福利。但如果有这么一天到来,就怕等不到人机共生的时代到来,也可能AI早已经取代了人类。

目前的索菲亚、阿米卡、波士顿机器人、擎天柱等机器人纷纷登场,还自主开了发布会,与人类对答如流,不知人类作何感想。人工智能艺术设计将艺术观念表达和应用科学技术服务需求一起融入其中。

除了艺术设计的媒介技术语言的选择与创新,更多的在于AI颠覆人类的伦理、生态、认知、价值观及生活方式上的价值,将应用的痛点结合创新才具有社会的粘性。艺术家是通过想象力创作具有感知情感体验的作品。设计师除了表达思维性、思想性,其实艺术史中可出设计与艺术一直都在互动,包括哲学与科学的关系也是在互动互补、互相影响,也需要科学的真相与真理,改变人类的价值观与世界观。


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▲ Ameca |“机器人的未来面貌” 能做出迄今为止最像人类的面部表情

 

具身智能简史

 

人类运用用人工神经网络模拟认知过程的方法在适应、泛化与学习方面的确取得了很大的进展,但并未真正解决智能体与真实物理世界交互的难题,针对以上问题,“具身智能”(Embodied AI)概念应运而生。1950年,在图灵论文《Computing Machinery and Intelligence》中具身智能被首次提出。 

1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫(Isaac Asimov,1920-1992)提出“机器人三定律”:一、机器人不得伤害人类,或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管;二、机器人必须服从人给予它的命令,当该命令与第一定律冲突时例外;三、机器人必须会保护自己,保护自身不会损害,除非人类让它作出牺牲。虽然这只是科幻小说里的创造,但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》,阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律,率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

1954年 美国人乔治·德沃尔(George Devol,1912—2011)制造出世界上第一台可编程的机器人,并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。

1956年 在达特茅斯会议上,马文·明斯基提出了他对智能机器的看法:智能机器“能够创建周围环境的抽象模型,如果遇到问题,能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。

1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人之父”。

1962年 美国通用汽车公司第一台工业机器人投入使用,标志着第一代工业机器人的诞生。

1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人,并出口到世界各国,掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

1962年—1963年 传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器,包括1961年恩斯特采用的触觉传感器;托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器;而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统,并在1965年帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器,能识别并定位积木的机器人系统。

1965年 约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置,根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始,美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人,并向人工智能进发。

1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器,能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人,拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人,被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长,后来更进一步,催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作,就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA,这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年 英格伯格再推机器人Helpmate,这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年,他还预言:“我要让机器人擦地板,做饭,出去帮我洗车,检查安全”。

1986年 布鲁克斯从控制论角度出发,强调智能是具身化(Embodied)和情境化 (Contextlized)的,传统以表征为核心的经典AI进化路径是错误的,而清除表征的方式就是制造基于行为的机器人。《How the Body Shapes the Way We Think》中通过分析“身体是如何影响智能的”对“智能的具身化”做了清晰的描述,这些工作为人工智能的第三个流派——以具身智能为代表的行为主义方法奠定了基础。

1991年 罗德尼·布鲁克斯(Rodney Brooks,现代机器人之父)发表的论文《没有表征的智能》布鲁克斯反对传统的理论:智能必须基于复杂算法或内部数据模型(即“表征”)的观点。罗德尼认为,智能行为可以直接从自主机器与其环境的简单物理交互中产生,而这种交互不依赖于预先设定的复杂算法。布鲁克斯的这一行为主义智能”(Behavior-based AI)的理论基于他对昆虫行为的观察,该概念强调通过与环境的直接物理交互来生成行为,而不是通过抽象的内部世界模型表征,而是应该能够直接响应外部环境的刺激。他在麻省理工学院的人工智能实验室研发的移动机器人“Genghis”,展示了这种在复杂环境中导航行为。

1994年 南加利福尼亚大学就研制成功第一台由生命DNA分子制造的计算机,此发明加速了机器的生命化之进程。机器生命化的研究工作早已在不同领域展开,凯利称这种现象为机器与生命的对等关系,科技和生命共同具备相同的基本属性:两种系统的进化都是从简单到复杂,从统一到多元,从缓慢演化到快速进化的特征。

1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件,让机器人制造变得跟搭积木一样相对简单又能任意拼装,使机器人开始走入个人世界。

1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO),当即销售一空,从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。

1999年 罗尔夫·普费弗(Rolf Pfeifer)和克里斯蒂安·谢尔(Christian Scheier)合著的《理解智能》("Understanding Intelligence")一书中,他们提出了一种全新的智能理解方式突破了传统认为智能不仅仅源自大脑或算法的观点,智能是行为主体的整个身体结构和功能的对智能形成的综合性影响,即:“身体化智能”(Embodied intelligence)或“身体化认知”(Embodied cognition)。此外,书中还探讨了智能系统设计中的“形态计算”(Morphological computation)概念,即利用物理身体结构类似昆虫的步态控制来简化行为控制问题,这种方式可以减少需要通过传感器输入和神经控制处理的信息量。

2002年 美国IRobot公司推出了吸尘器机器人,它能避开障碍,自动设计行进路线,还能在电量不足时,自动驶回充电座,是目前销量最大机器人,证明机器人进入了千家万户。

2005年 波士顿动力公司的专家创造了四腿机器人大狗。这个项目是由美国国防高级研究计划局资助的,源自国防部为军队开发新技术的任务;2012年,大狗机器人升级 可跟随主人行进20英里;2015年,美军开始测试这种具有高机动能力的四足仿生机器人的试验场,开始试验这款机器人与士兵协同作战的性能。 

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▲ 波士顿机器人

 

2005年 琳达·史密斯(Linda Smith)在提出“具身假说”(Embodiment Hypothesis)论点是从认知科学对智能的影响提出了新的视角:人类的认知过程不仅仅是大脑内部的抽象思考,更多地是通过身体与物理环境的直接互动实现的。生物的思维、感知能力主要通过身体与环境的持续互动形成的身体不仅感知世界也是影响和塑造认知结构的主体。 

2006年6月 微软公司推出Microsoft Robotics Studio,机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显,比尔·盖茨预言,家用机器人很快将席卷全球。 

2006年 日本大阪大学工程学教授石黑浩以自己的身体作为模型,造出了一个无论相貌还是神态表情都和他本人非常相似的“机器人替身”,“机器人替身”的仿真皮肤下装有50多个传感器和马达,如果用力戳它的脸,它甚至会流露出“痛苦的表情”。

2013年 美国史密森尼频道(Smithsonian Channel)用纪录片采访了美国影子机器人公司主管贝托尔特迈耶(Bertolt Meyer)和理查德沃尔(Richard Walker),他们和一批美国工程师一起利用人造器官、肢体和其它身体组织,成功组装出会呼吸、说话和走路的逼真生化电子人。

2013年 ASIMO是当时最先进的仿人行走机器人。ASMO具备了人工智能,可以预先设定动作,还能依据人类的声音、手势等指令,执行相应动作,此外,它还具备了基本的记忆与辨识能力。


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▲ ASIMO是当时最先进的仿人行走机器人

 

2013年 在哥伦比亚大学科学家们在米兰斯托亚诺维奇博士( Milan Stojanovic)的带领下,成功研制出一种由DNA分子构成的“纳米蜘蛛”微型机器人,它们能够跟随DNA的运行轨迹自由地行走、 移动、转向以及停止,并且它们能够自由地在二维物体的表面行走。“纳米”机器人可以用于医疗事业,以帮助人类识别并杀死癌细胞以达到治疗癌症的目的,还可以帮助人们完成外科手术,清理动脉血管垃圾,及组成计算机新硬件等。 

2015年2月27日 日本软银集团向研发人员限量发售300台Pepper。Pepper(佩珀)是一款人形机器人,也是世上第一部情感机器人,由日本软银集团和法国Aldebaran Robotics研发,可综合考虑周围环境,并积极主动地作出反应。机器人配备了语音识别技术、呈现优美姿态的关节技术,以及分析表情和声调的情绪识别技术,可与人类进行交流。 

2015年 由刘静研究员带领的中国科学院理化技术研究所、清华大学医学院联合研究小组,造出了世界首台液态金属机器,这一成就被外媒形容为制造出“终结者”。 这是首次发现了一种异常独特的现象和机制,即液态金属可在吞食少量物质后以可变形机器形态长时间高速运动,实现了无需外部电力的自主运动,从而为研制实用化智能马达、血管机器人、流体泵送系统、柔性执行器乃至更为复杂的液态金属机器人奠定了理论和技术基础。

2016年3月 在最近机器人设计师戴维·汉森(David Hanson)的测试中,与人类极为相似的人类机器人索菲亚(Sophia)自曝愿望,称想去上学,成立家庭。索菲亚看起来就像人类女性,拥有硅胶皮肤,能够使用很多自然的面部表情,是历史上首个获得公民身份的第一台机器人。


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▲ 首个获得公民身份的第一台机器人索菲亚

 

具身智能发展现状和未来趋势

大型语言模型(LLMs)、视觉语言模型(VLMs)等基础模型以及 ChatGPT 等技术在人形机器人中的应用,在机器人中执行推理任务、解读视觉和文本信息的能力以增强机器人的感知、认知能力:机器人能够通过理解上下文、物体和指令来执行复杂的人机交互的任物,然而它们本身并不能完全从物理世界中持续学习和适应环境。需要将这些基础模型与进化学习机制相结合,通过不断的试验和错误来优化行为策略,因为获取真实世界的交互数据成本极高,效率极低,我们还需要开发一个虚拟环境,以有效地与 EAI 系统进行交互。

通向 AGI 通用具身智能需要通过数据让机器人学习物理自然规律,例如重力的概念,因为是物理定律的理解是阻碍机器人在日常生活行为应用的最大障碍。虽然机器人可以执行一些任务或模仿人类的部分行为,但它们并不具备真正的类人意识和理解能力。要解决这个问题,可以生成与虚拟环境的精确物理交互数据,改进基础模型。 

2023年 “2023半导体大会”上,英伟达创始人黄仁勋表示具身智能(Embodied AI)是能理解、推理、并与物理世界互动的智能系统,是人工智能的下一个浪潮。2024年3月17日,OpenAI与人形机器人初创公司Figure合作推出了Figure 01机器人。一段长达2分35秒的视频展示了Figure 01惊人的理解、判断、行动和自我评估能力。


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▲ 首款 GPT-4控制的机器人,普通对话就可以对其下达指令!不需编程就可以操控的由GPT-4控制的机器人。

 

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▲ 首尔国立现代美术馆MMCA作品现场

 

2004年 最新的人工智能技术发展趋势是具身智能与非具身智能的结合:2024年3月-4月月GPT与open AI机器人捆绑的具身智能Figure可以做家务,归类选择物件,北京人形机器人创新中心发布了自主研发的快速奔跑的人形“天工”机器人速度达到6km/h,2024年月波士顿液压机器人“退役”是为了更好波士顿电动机器人“重生”,2024年5月初特斯拉工程师透露人形机器人最新进展:手指活动更精确,能从失败中自我恢复 ,特斯拉公司发布视频擎天柱机器人在流水线上整理分类电池的动作非常流畅,通过对人类的物理世界建模引导学习人类的物理规律。2004年2月SORA生成的1分钟长的视频达到1分钟,而且可以理解物理世界的运行规律,甚至可以预设短暂的未来,具有人造世界模拟器的智能;LTX一键生成长视频,时常高于SORA;MJ(Midjourney)在不同视频及环境背景中将人物一致;Pika可以自动让视频说话了,口型一致;Claude3图表整理图文资料,号称超越GPT4;第一部人工智能生成的电影《终结者》,美国当地时间3月6日,好莱坞制作的全球首部、完全由AI制作的长篇电影《Our T2 Remake》举行首映礼,电影长达90分钟。


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▲ 波士顿液压机器人“退役”是为了更好波士顿电动机器人“重生”

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▲ Figure发布了自主人形机器人制作咖啡、归类生活用品



具身机器人艺术的类型

机器人绘画

1956年匈牙利裔法国艺术家尼古拉斯·舍弗尔(Nicholas Schafer)造出了能够创作艺术的“CYSP 1”型机器人;瑞士先锋艺术家让·丁格力(Jean Tinguely)1959年创作了《参与-自动机器》,让机器人在画布上作画,并在同年的首届巴黎双年展上引起热议。

英国伦敦大学的机器人专家帕特里克·特瑞塞(Patrick Tresset)通过多年研究和实践,造出了可以自己观察作画对象并且能够像人类一样,用“机器手”将所见的画下来的机器人,值得一提的是,这位名叫Paul的机器人的不少素描作品已经被泰特现代美术馆,蓬皮杜艺术中心等国际重要美术馆收藏。 

2012年,德国卡尔斯鲁厄市艺术和媒体技术中心机器人实验室的艺术家们推出了一款可以为人们进行肖像画创作的机器人,据说,不仅技艺精湛,而且整个创作过程只需要短短十分钟……

2016年还有一位同样用了十多年研究绘画机器人的美国艺术家彭德尔·凡·阿尔曼(Pindar Van Arman),他创造了一台名叫Cloud Painter的肖像画机器人,在2018年的国际机器人艺术大赛(International Robotic ArtCompetition)中还拿了奖。

2012年在德国汉诺威国际信息及通信技术博览会(CeBIT)的展示厅里,出现一款独特的艺术家机器人,能够为人们绘画肖像,不仅绘画技术精湛,而且通常仅用10分钟即能完成。肖像绘画机器人是由德国卡尔斯鲁厄市艺术和媒体技术中心(简称ZKM)机器人实验室的艺术家研制的。

2013年9月26日奥地利艺术家亚历克斯·基斯林(Alex Kiessling)进行了一场远程遥控机器人作画尝试。艺术家结合科技与艺术,研究出如何于三个不同地方,却可以同时作画表演的办法,他利用2名机器人完成这项史上首次跨国作画的演出。基斯林称,自己从小就对机器人非常感兴趣,这次尝试所用的机器人是 ABB RB4600工业机器人,每个都有2.8米高,435公斤重,通过红外线传感器跟踪笔的运动轨迹,再通过卫星将信号传输给位于特拉法加广场和布菜特施德广场上的工业机器人。他为完善该项技术和软件投入了6个月的时间。

2019年《后生命》北京媒体艺术双年展上展出的日本两位八零后艺术家yang02山口崇洋、So Kanno创作的则是自动涂鸦机器人。通过机械手臂模仿涂鸦艺术创作。并且艺术家试图找出涂鸦的即兴,并用它们来对涂鸦进行全新的解读。

 

机器人雕塑

20世纪中叶,持控制论的艺术家开始借用机器人来进行行为表演和艺术活动。瑞士雕塑家让廷格利( Jean Tinguely,1925-1991)于60年代后期创作了由工业垃圾现成品组合制成的动态雕塑,驱动着不可确定的行为,直到机器毁灭,代表作有“向纽约致敬”(Homage to New York)。波兰艺术家爱德华安纳托维基(EdwardIhnatowicz)于1970年至1974年在荷兰展出“感应者”(Senster),采用传感器和物理反应创作,此作品在当时被称为“机器人雕塑”, 笔者理解此作品更多是自动装置的形态。第一个由电脑操控交互的机器人雕塑“Senster”高4.5米,可以对其周围的环境做出像人类一样的反应。

 

机器人声音艺术创作

1980年早稻田大学研发的机械臂“第三臂”在横滨实验成功。1980-1998年间它与日本、美国、欧洲和澳大利亚的行为艺术家、科廷大学教授Stelarc“合作”用于声音艺术表演。“第三臂”成为智能技术和假肢之间亲密接口的辅助机体,能演奏扩大的身体信号和声音对机器人的话语。 

2018年第二届北京媒体艺术双年展“后生命”展出的韦德·玛瑞诺夫斯基(Wade Marynowsky)创作的“SYNTHESISER-ROBOT”是一个改装的工业机械臂(UR3),可通过软硬件接口(Ableton Push)来播放音乐和配乐。Synth-Bot还以舞蹈般的动作和手势演绎音乐,赋予新的意义。

2017年ABB第一台“人机协作”机器人YuMi与世界著名男高音安德烈·波切利(Andrea Bocelli)、女高音玛利亚·博尔西(Maria LuigiaBorsi)同台演绎经典歌剧。

 

机器人艺术展览

2002年Artbots举办了机器人艺术展,展出来自世界各地机器人艺术家的作品。2015年1月,第十届上海双年展“城市馆”与上海民生现代美术馆合作的“人机未来”,尽管这是一个以建筑智能为主体的展览,但人工智能的展览在国内依然很少,开拓了人类与机器协同创新的可能性。

2016年由机器人艺术网(Robotart org)主办的智能机器人国际艺术竞赛,总共有来自7个国家16个团队提交的70多件艺术品。大赛组委会由220多名Facebook J用户以及5名专业评委组成,其中包括艺术家、评论家以及技术专家。展览将人类艺术家和机器人艺术家的作品同时进行评奖,而让人意外的是第一名为台湾大学的 TAIDA机器人的创作,它在画布上用刷子和混合颜色的浮点(简称FDOG)技术画的“艾尔伯特爱因斯坦”。

2008年后作者也一直在策划过此类展览,有着一定的脉络,如“傻瓜效应、自动.全自动、感应器、自动寓言、人机合一、机器人艺术时代、未来索引、我的元宇宙;分身:我宇宙、反思未来:人形机器人艺术计划;2020未来艺术学;”等展览,2012年出版《未来艺术档案》时人工智能艺术作为其中一章介绍;2021年及以前的文章:《画廊》杂志作为封面人物编写策划了一期《未来启示录——未来艺术简史》及《画刊》主题内容《中国机器人艺术》。

 

机器人多媒体表演

2014年“轴盒”(Box)是美国机器人与玩具(Bot&Dly)公司通过控制机器人手臂和大型显示器、移动投影映射和组合动画,来探究真实和数字空间合成效果的机器人表演装置。其抽象视觉镜头分为数个经典“魔法”,五分钟长的纪录片把每一“魔法”镜头流动地串到一起。执行者将平板转换成一个打开的框,模糊了二维和三维空间之间的关系,当物体相交、悬浮和变换时,最终将体验者浸入到幻象构建视觉中。

2017年机器人多媒体表演由美国新媒体团队VT pro Design的作品《Telestron》,是一个沉浸式的剧场空间,由VT团队与团队的亲密伙伴GMUNK一同为2017年休斯敦德克萨斯夜艺术节(DAY FOR NIGHT)创作。“Telestron”探索了光的缺失和存在,以及光是如何定义空间的。团队希望营造出戏剧性的效果,为此他们使用了两台Kuka 210作为机器人导体,利用巨大的、组合的几何阴影来操纵各种光源,在整个空间中投射出色彩斑斓的光影阵列,可以让观众体验昼夜循环(日出、正午、日落和午夜)的感受。

 

机器人舞蹈

2014年纽约艺术家乔丹沃尔夫森( Jordan Wolfson,1980-)创作了名为“女性形象”(Female Figure)的女舞蹈机器人。此作品之所以吸引眼球,是因为女机器人对着镜子随音乐起舞,其身段和手指舞姿就如真人一般,栩栩如生、生动活泼。人工智能赋予了它惊人的生命力和美好的舞蹈韵律。

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▲ 纽约艺术家乔丹沃尔夫森(Jordan Wolfson,1980-)在2014年创造了名为“女性形象”(Female Figure)的女舞蹈机器人。

 

机器人沙滩涂鸦艺术

2015年迪士尼研究公司(Disney Reseach)与瑞士工程集团(ETH Zurich)合作设计了一台有趣的“沙滩涂鸦机器人”(Beachbot)。这个机器人尾部安装有由七个能独立移动的元件组成的沙耙,顶部安装有激光扫射器和反射极,可准确定位,从而协助软件系统达到细致作画的效果。

 

机器人评论家

2016 年 智能机器人艺术批评家布伦松(Berenson)机器人不仅能创作和表演艺术,也能欣赏与批评艺术。这款Berenson智能机器人由工程师飞利浦(Philippe·Gaussier)和人类学家丹尼斯(Denis·Vidal)研发,它能够判断是否喜欢一件艺术品并为其塑造艺术鉴赏偏好。这款Berenson智能机器人会搜集记录艺术欣赏者们对艺术品的反应数据,从而创建自己的艺术喜好,也就是说它的艺术鉴赏细胞是需要培养的。

 

机器人歌剧

2018年艺术家韦德·玛瑞诺夫斯基、朱利安·诺尔斯和布兰奇·奈布拉共同创作完成作品,“机器人歌剧”是由8个半自动机器人表演的35分钟的机器人歌剧。该项目结合了创意机器人、媒体表演、音乐和互动媒体艺术等领域,将艺术家编制的算法/编舞概念与受众驱动的代理融合在一个42x25米的大规模表演交互空间中。通过建立一个表演环境来探索机器人表演团体的概念,以此将这些学科的核心研究领域汇集在一起。

 

艺术媒介本体之外的观念延展 

2008年6月,在中国美术馆主办的“合成时代:媒体中国2008”国际新媒体艺术展上,期特拉克展出了他的机械装置“行走的头”(WalkingHead)。这是一个直径达2m的六足自动步行机器人。当观众走到“他”面前时,该机器人可以“站起来”与观众交流,甚至可以从预编程的库中选择几段舞蹈来给观众表演“跳舞”几分钟。该机器人不仅可以探测到观众的反应,而且可以通过语音或其“头部”下方的键盘与观众进行“谈话”并通过实时唇形同步和语音反馈来回答人们咨询的问题。这个行走的“蜘蛛人”也是史蒂拉克对未来人工智能的理解,即人类与机器的高度融合。

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▲ 史蒂拉克“行走的头”

 

2007年孙原和彭禹作品《老人院》是的作品,现在在香港M+博物馆展出,作品里共有13个仿真自动装置各国有身份的大人物垂垂老矣地坐在轮椅上,漫无目的地在整个空间徘徊,有时以缓慢的速度相撞。让人不禁质疑,全球冲突的国际关系他们真的能决定这个世界的未来?


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▲ 孙原&彭禹《老人院》2007年

2016年11月4日在纽约所罗门·R·古根海姆美术馆举办的新展《故事新编》上,展出中国艺术家孙原&彭禹(Sun Yuan&Peng Yu)作品《难自禁》(Can’t help myself),以一种天性无法被抑制或不能自控的状态被解读:不能抑制自己,情不自禁。现场中作品是一个黑色的机器人挥舞着一个巨大的铲子,在地面上控制一大滩暗红色粘稠的液体。液体不断外流,铲子不断以各种姿态控制,不时翻舞,扭动着沾满液体的铲子时而突然来到观众眼前,然后优雅的离去,让人产生不自觉的恐惧。白色的地面在液体的流淌和不断的清理下,形成了自由和控制并存的奇观,让观众联想到很多内容:天性,属性,差异,控制,自由,以及权力与压制。

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▲ 《难自禁》,孙原&彭禹,2016

工业机器人,不锈钢和橡胶、含纤维素醚的有色水

视觉检测控制系统、铝制框架结构亚克力墙



2016年史蒂拉克的作品《重新连线/重新混合:肢解身体》(Re-wired/Re-mixed:Event for Dismembered Body)通过显示器观看来自纽约的画面,通过耳机倾听来自伦敦的声音,而艺术家的右臂的行为则受机器外骨骼的控制,机器外骨骼的行为控制信号来自网络信息和现场观众,这件作品通过远程通信技术,将来自全球的信息传递给身体感官,感官分离并再次聚合,体现了远程通信艺术在身体主题方面的思考。

2016年9月28日晚“INFERNO人机共舞”在设计学院教学展厅的酷炫上演,将2016北京媒体艺术双年展推向高潮。德国艺术家比尔·沃恩(Bill Vorn)和路易斯-菲利浦·德摩斯(Louis-Philippe Demers)创作的极富艺术创意与现代科技的“人机共舞”,以一场体验参与式机器互动表演,呈现了艺术与科技的和谐形态。Inferno将外置骨骼一般的机械装置安装在参与者身上,用支配参与者动作的方式施行。佩戴上装置的参与者有时可以自由活动,有时部分身体活动受限,有时则完全受机械支配而运动,将参与者变为表演的一部分。

2018北京媒体艺术双年展艺术家大卫·鲍文(DavidBowen)作品《FLY REVOLVER》,家蝇的运动由视频设备记录下来,然后由定制软件对其进行处理并输出至机械手臂。手臂会根据家蝇在靶上的相对位置,用左轮手枪进行实时瞄准。如果在靶心检测到一只家蝇,机械臂则会立即扣动手枪扳机。 

2018年第二届北京媒体艺术双年展“后生命”展出的中国艺术家邱宇(Qiu Yu)作品《回响》(FEEDBACK)在机械手臂的控制下,麦克风和喇叭形成一个回授场。在相互运动的过程中具有生命特征的对话状态,尝试着接触,但在接近时产生的刺耳声音使他们马上分开。他们在这个声音的回路中互相观察、试探,接近又分离。

2018年第二届北京媒体艺术双年展“后生命”展出“御御签(OMIKUJI)”是艺术家首个艺术-科技实验项目“Alterversus Deep Belief”的一部分。在这件作品中,艺术家将北京展厅现场的观众与位于东京科学未来馆的AI新生代机器人“Alter”通过网络实时接通。通过与Alter的互动,Alter将参与者的个人信息进行转码,并通过自身的声音系统进行实时的重新解读,将这一独特的声音讯息作为御御签发送给参与者。


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▲ 日本艺术家Elena Knox、渡邊克巳作品《御御签》

 

2021年Giulia Cenci/朱利亚·森西创作的《平等思想》2021 装置由杆子、夹板或金属导线连接在一起,在空间中创造出横向和纵向的张力,仿佛它们仍然可以继续延伸。它们是关于熵,的解释。人们不禁要问,她那些介于衰亡与成长之间、以一种复古未来主义的精神提出的不同寻常的建议,究竟是在试图战胜时间,还是在抵抗时间。


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▲ Giulia Cenci / 朱利亚·森西《平等思想》2021装置


结 语 

人类世的文明是在自然世基础上创造了第二自然社会,人工智能在改造物媒的同时又在更高的科技基础上建立科学世时代的第三自然第二思维体系,人工智能试图给我们最大化的帮助,给人类创造更加舒适、快捷的生活方式及精神性的价值观、幸福指数和尊严,打破人类的贪婪与欲望,人性情感的弱点、脆弱的生理和心理的缺陷,不断也会影响我们的社会、经济、政治体系、战争、教育、宗教等等各个领域,然而未知的未来也是一把双刃剑,也可能给人类带来极大的灾难,需要人类作出对未来的预判,这就是未来艺术的重要意义。人工智能文化是未来学、未来主义中最重要的板块,它在大跨步的进化中,AI具身智能艺术的本体创作的媒介载体、题材符号的创造性,其与人类的关系都是人类新的焦点,也是观念表达中最具针对性的困惑痛点。

2024年5月5日于北京通州

 

 

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▲ Maurice Benayoun/莫里斯·贝纳永《对弈》2021 装置

本件作品展示了两个机器人在国际象棋游戏中互相对峙这里没有人类的参与的互动与情感,相反,两个机器人在与环境中的声音进行互动。这不是一个棋盘游戏,而是一个纯粹的权力游戏。

 

作品案例:

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▲ 乔丹·沃尔夫森,身体雕塑,2023年,澳大利亚国家美术馆坎贝里/ 堪培拉

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▲ 暴力与不安的情绪|彼时是孩童此时是乔丹·沃尔夫森:《身体雕塑》

“你认为你正在与技术作斗争,但你只是在与艺术直接相舞……错觉是,它因技术而不同,但事实并非如此。”一乔丹·沃尔夫森

 

参考文献:

1、发表于《新程序员》的《具身智能简史、现状与未来展望》一文,作者:刘少山、吴双、丁宁

2、艺术档案网www.artda.cn,主编张海涛

 

作者简介 

张海涛 策展人、艺术评论家、艺术档案网主编,鲁迅美术学院特聘教授(硕导)、中央美术学院城院研究生部课题组导师、北京服装学院客座教授、湖北美院高级讲学专家,数字艺术与区块链实验室研究员,实验艺术与科技艺术委员会委员、一级美术师,曾任宋庄美术馆执行馆长、元典美术馆副馆长、贾平凹文化艺术馆副馆长,2012年出版个人著作《未来艺术档案》,已策划百余场学术展览。曾策划:2024人机合一:机器人艺术时代;2022我的元宇宙,BOE苏州湾数字艺术馆常设展;2021 分身:我宇宙、2021反思未来:人形机器人艺术计划;2020未来艺术学;2020机器·人·艺术·时代;2019艺术合肥“解药——实验影像艺术展;“守望原乡”2018广安田野双年展;“都市游牧”2017杭州大屋顶国际动态影像展;2017“人机合一”艺术展;艺术郑州·2016当代艺术展;2015北京798艺术节:新民间转换;第十六届OPEN国际行为艺术节;2014西安“媒体城市”国际艺术展;100X100=900国际录像艺术展;第十届北京独立影像展;EXiN2012亚洲实验电影与录像艺术论坛;“生物·生态”中荷当代艺术展;“虚实同源”2011北京新媒体艺术年展;“行为艺术中国文献—1985-2010”展;第一届“人造风景”798多媒体艺术节;2010影像档案展;2009第五届宋庄艺术节“未来索引”;2008第三届北京独立电影论坛;当代嗅觉艺术展—嗅觉·感觉;2004—2006当代权充艺术展Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ;等展览。

 

 

 

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